Projekt usiluje o rozšíření znalostí úchopové mechaniky, založené na 3D-vytištěných elektroaktivních materiálech a pneumaticky roztažitelných strukturách typu origami/kirigami, pro aplikace v robotice, biomedicíně a kosmickém průmyslu. Obě koncepce se navzájem porovnávají. Projekt cílí na řešení otevřených vědeckých otázek v oblasti poddajné robotiky zejména: zda elektroaktivní materiály vyrobené 3D tiskem jsou vhodné pro řízenou deformaci; jaké kontaktní síly lze očekávat s ohledem na elektrickou excitaci; jaké jsou rozsahy řiditelných deformací; zda je možné řízení mechaniky prstu v reálném času. Projekt propojuje fyzikální a numerické modelování vybuzených deformací; měření a identifikaci parametrů konstitutivních modelů elektromechanické vazby; návrh prediktivního řízení s podrobnými i redukovanými numerickými predikcemi. Získané teoretické znalosti a výstupy ze simulací jsou použity pro experimentální ověření na plánovaném testovacím stanovišti dvoučelisťové elektricky řízené mechaniky se snímáním kontaktních sil.